Manta E3 EZ/M4P/M5P/M8P
Análisis y guía completa
Última actualización
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Teníamos ganas de tener entre manos la nueva serie Bigtreetech Manta que tiene cuatro versiones para adaptarse a cualquier máquina, además de contar con algunas mejoras y novedades muy interesantes.
Si necesitas más información o ayuda no dudes a unirte al grupo de o nuestro grupo general de .
Os dejamos algunos enlaces de compra para la serie Bigtreetech Manta:
Bigtreetech Manta M8P
Bigtreetech Manta M5P
Bigtreetech Manta M4P
Bigtreetech E3 EZ
Bigtreetech CB1
Si utilizas los links de compras, el precio del producto será el mismo que si accedes de manera habitual, pero a 3DWork le quedará una pequeña comisión. Algo que nos ayudará a soportar el proyecto y continuar generando contenido.
La nueva serie Bigtreetech Manta cuenta, actualmente, de cuatro versiones con diferentes formatos en el siguiente video podéis ver una breve introducción.
Opciones para el uso con diferentes tipos de pantallas, tenemos disponible un puerto HDMI además de usar una pantalla SPI. Por otro lado, también contamos con un conector DSI/CSI para el uso de pantallas/cámaras con esta interfaz
Opciones de expansion, contamos con conectores específicos destinados para expandir funcionalidades como sensores de filamentos, sensores de nivelación, tiras led neopixel, módulos UPS o Rele, etc...
Soporte de diferentes tipos de drivers, amplio soporte de diferentes modelos/tipos de drivers como TMC5160, TMC2209, TMC2225, TMC2226, TMC2208, TMC2130, ST820, LV8729, DRV8825, o A4988. Además de soportar diferentes modos de funcionamiento con ellos como modos inteligentes UART/SPI o modo tradicional STEP/DIR.
Diferente MCU, mientras que la Manta M4P monta un ARM Cortex-M0+STM32G0B0RE 64MHz la Manta M8P usa una versin mejorada ligeramente ARM Cortex-M0+STM32G0B1VET6 64MHz que en cualquier caso va a tener un desempeño mas que suficiente tanto en uso con Marlin como con Klipper.
Puertos de ventiladores, para su uso en refrigeracion de electronica, motores, drivers o cualquier otro dispositivo
con la Manta M8P contamos con un arsenal de puertos para ventiladores: con 4 de ellos de dos pines estandard (PWM) (FAN0, FAN1, FAN2, FAN3), 3 con cuatro pines (tacometro) (FAN4, FAN5, FAN6)... todos controlables desde firmware ademas de disponer de seleccion de voltaje entre 5-12-24V... y dos no controlables con alimentacion constante.
con la Manta M4P contamos con 3 de ellos controlables de dos pines con seleccion de voltaje 5-24V
Puertos para drivers, otra diferencia entre ambas electronicas son el numero de interfaces disponibles para drivers
la Manta M8P dispone de 8 zocalos contando uno de ellos (Motor2) con doble interfaz para conexion de dos motores en el mismo driver, normalmente usado en ejes de movimiento Z
por su parte la Manta M4P dispone de 4 zócalos siendo el Z dual para la conexion de dos motores en ese driver
Puertos calentadores,
MCU
STM32H723ZET6
STM32G0B1VET6
STM32G0B1RET6
STM32G0BORE
Frequency
550 MHz
64 MHz
64 MHz
64 MHz
Driver Slots
8
8
5
4
eFuse
Yes
Yes
Yes
No
Fan Ports
2 pins PWM Fan x 5 4pins PWM Fan x 2 Always on Fan x 1 SoC Fan x 1
2 pins PWM Fan x 5 4pins PWM Fan x 2 Always on Fan x 1 SoC Fan x 1
PWM Fan x 2
SoC Fan x 1
Always on Fan x 1
PWM Fan x 4
SoC Fan x 1
Fan Voltage Selection
Yes, 24V/12V/5V
Yes, 24V/12V/5V
Yes, 24V/12V/5V
No
Voltaje Drivers
24V, HV (Seleccionable)
24V, HV (Seleccionable)
Voltaje Electronica
VIN=DC12V o DC24V
VIN=DC12V o DC24V
Voltaje HotBed
BED IN=DC12V o DC24V
BED IN=DC12V o DC24V
Puertos Calentadores
Heated Bed (HB) 10A, Heater Catridge (HE0, HE1, HE2, HE3) 5.5A
Heated Bed (HB) 10A, Heater Catridge (HE) 6A
Ventiladores
2-pin controlables (FAN0, FAN1, FAN2, FAN3), 4-pin controlables (FAN4, FAN5, FAN6), todos los controlables con selecion de voltaje 5-12-24V
fijos (24V FAN*2) Hasta 1A
tres controlables (24/5V ajustable), uno para el SoC (voltaje no seleccionable) Hasta 1A
Puertos Expansion
BL Touch (Servos, Probe), PS-ON, Fil-DET, RGB*2, SPI
BL Touch (Servos, Probe), Fil-DET, RGB*2
Drivers Soportados
Support TMC5160, TMC2209, TMC2225, TMC2226, TMC2208, TMC2130, ST820, LV8729, DRV8825, A498
Support TMC5160, TMC2209, TMC2225, TMC2226, TMC2208, TMC2130, ST820, LV8729, DRV8825, A498
Modos Drivers
SPI, UART, STEP/DIR
SPI, UART, STEP/DIR
Termistores
5 * 100K NTC, 4 de ellos 100K NTC y PT1000 seleccionable
2 * 100K NTC
Pantallas Soportadas
SPI, DSI, HDMI, LCD Display (EXP1+EXP2)
SPI, DSI, HDMI, LCD Display (EXP1+EXP2)
USB
Type-C
Type-C
Otros Interfaces
USB2.0*3, LAN, DSI, CSI, SPI, 40Pin-GPIO, HDMI0 and HDMI1, SOC_Card, MCU-Card
USB2.0*3, LAN, DSI, CSI, SPI, 40Pin-GPIO, HDMI, SOC_Card, MCU-Card
Muy acertadamente, teniendo en cuenta el precio actual de las Raspberry Pi, junto al lanzamiento de la serie Manta por parte de Bigtreetech ha diso lanzado su módulo CM4 llamado CB1.
Básicamente la CB1 es una electrónica que incluye una CPU, RAM, módulo WiFi y otros componentes a modo de "mini" PC.
Con una CPU Allwinner H616, usada en otras electrónicas similares de Orange Pi, que internamente cuenta con un procesador Cortex-A53 Quad-core de 64b ARM además de 1GB de RAM y por supuesto soporte de red 100M tanto ethernet como WiFi.
CPU
ALLWINNER H616, Quad-core Cortex-A53 @1.5GHz
GPU
Mali G31 MP2, Support OpenGL3.2
RAM
512MB/1GB DDR3L SDRAM The eMMC version has only 1GB available
Storage Capacity (for eMMC version only)
16GB, 32GB
WiFi
2.4G/802.11 b/g/n
Display
Compatible with HDMI2.0A Interface, Support 4K Displays
Connectivity
USB2.0 Interface, supports 100M Ethernet+ 100M WiFi The CB1/CB1 eMMC does not support DSI/CSI output at this time
Con estas características podemos correr Klipper sin muchos problemas.
Es aconsejable, y no solo por estética hacerse con el disipador ya que mejorará significativamente el desempeño de la CB1
La combinación de la serie Manta junto con el módulo CB1 nos va a permitir disponer de usa solución completa, modular y potente a modo de ejemplo:
Además, también contamos con el módulo Pi4B que junto con el CB1 vamos a tener un formato y funciones similares a una Raspberry Pi 4B.
Como siempre en nuestras guías nos gusta compartir los diagramas y esquemas, para poder ver más en detalle ambas electrónicas y sus conexiones.
Bigtreetech siempre ha prestado mucha atención a las opciones de expansión así como compatibilidad con accesorios, la gama Manta no podía ser menos y contamos con una buena cantidad de conexiones para ofrecer soporte a sensores de nivelación, pantallas, cámaras, extensores CANbus, acelerómetros, iluminación led, etc...
Ejemplos de diagramas de conexiones:
Os adjuntamos los esquemas/diagramas de la serie Manta de Bigtreetech y que nos van a ser de gran ayuda en la instalación/configuración:
Vamos a revisar las conexiones básicas a tener en cuenta cuando pongamos en marcha nuestra Bigtreetech Manta.
Podemos alimentar nuestra Bigtreetech Manta de dos formas, dependiendo de que queramos hacer con ella, ya sea desde una fuente de alimentación externa que será la forma por defecto o por USB en aquellos casos que la usemos para tests básicos de electrónica o carga del firmware.
Para seleccionar una forma u otra lo haremos mediante un jumper en los pines VUSB de la electrónica... con el puesto diremos a la electrónica que su alimentación es por USB.
Os volvemos a recordar que en carga por USB determinadas funciones NO están disponibles como mover motores, comunicación con drivers inteligentes, calentadores, etc...
Como os comentábamos, una de las grandes funciones de esta electrónica es la de integrar un host interno para realizar las funciones de Klipper, Octoprint, etc... Para ello contamos con un zócalo/conector CM4 que básicamente es un tipo de conexión estandarizado para la conexión de estos módulos.
Es muy importante fijarse en que la orientación del módulo CM4 sea la correcta.
En el caso que usemos un módulo CB1 de Bigtreetech
Para un módulo CM4 de Raspberry
La serie Manta cuenta con diferentes configuraciones para adaptarse a cualquier máquina del mercado y una de las diferencias entre los diferentes modelos es el número de drivers soportados.
Si prestamos atención al nombre de los diferentes modelos identificaremos rápidamente que mediante el mismo podremos conocer rápidamente cuantos son soportados... MxP donde X es el número de drivers soportados excepto en la E3EZ.
Estas electrónicas soportan casi cualquier tipo de drivers (TMC5160, TMC2209, TMC2225, TMC2226, TMC2208, TMC2130, ST820, LV8729, DRV8825, A4988), además de soporte de diferentes modos para utilizarlos (SPI, UART, STEP/DIR). En el caso de la E3EZ utilizará drivers con formato EZ de Bigtreetech que es un formato que nos encanta.
En caso que nuestros drivers lo soporten, lo ideal es siempre utilizar el modo inteligente de gestión SPI/UART, uno u otro va a depender del modelo de drivers que utilicemos.
Estos modos de gestión de drivers permite que el firmware pueda gestionar la configuración del driver de forma dinámica según necesidades además de poder ajustar por ejemplo el vref/corriente que suministrarán a nuestros motores y otras funciones disponibles en cada modelo de driver.
UART, es un tipo de comunicación serial entre la electrónica y el firmware para poder gestionar el driver... soprtado por drivers TMC2208, TMC2209, TMC2225 a modo de ejemplo. Para activar este modo simplemente colocaremos el jumper en la posición de la siguiente imagen y asegurarnos que nuestro driver soporta y tiene habilitado ese modo (aunque normalmente vienen ya preparados en ocasiones es necesario realizar una soldadura o poner un jumper en este):
SPI, otro tipo de comunicación más avanzado que UART al disponer de más ancho de banda y soportado por drivers TMC2130, TMC5160, TMC5161 a modo de ejemplo. Al igual que en el caso anterior lo habilitaremos colocando jumpers tal como vemos en la siguiente imagen:
Por último tenemos el método tradicional o STEP/DIR (STANDALONE) que usa los ajustes por defecto del driver, deberemos ajustar el vref/corriente de los motores de forma manual y especificaremos los micropasos del mismo utilizando la combinación adecuada de los jumpers MS0/MS1/MS2. Normalmente utilizaremos este modo para drivers antiguos A4988, DRV8825, LV8729, ST820:
Otra opción que disponemos es, para aquellos drivers que lo soporten, el uso de sensorless... con esta funcionalidad podemos simular un final de carrera/endstop y así no necesitar sensores ni cableado para esta función.
IMPORTANTE!!
El modo sensorless funciona muy bien pero requiere tener algunas cosas en cuenta:
los drivers han de estar en modo gestión inteligente, esto es en modo SPI/UART
los drivers han de soportar esta función Sensorless/Stallguard
solamente es aconsejable en los ejes X e Y. NO se aconseja en el eje Z!!!
Para activar esta función a nivel de la electrónica lo haremos conectando los jumpers en los drivers que queramos activar esta funcionalidad:
También, dependiendo del modelo, contamos con selección de voltaje para alimentar a nuestros motores en aquellos casos que queramos utilizar HV (High Voltaje):
Para una conexión de nuestros drivers/motores a la alimentación general (12/24V):
En el caso de utilizar unos drivers/motores HV, os recordamos que esta electrónica soporta alimentación de hasta 56V la cual conectaremos a la conexión de alimentación HV-IN:
Los diferentes modelos de Manta cuentan con diferentes configuraciones y opciones para la conexión de ventiladores de capa, de hotend, electrónica o cualquier otro uso.
Ya vimos en las especificaciones de cada modelo el número de ventiladores soportados, cuantos de estos pueden ser gestionados y si disponemos de opciones para poder definir el voltaje a utilizar en ellos:
En el caso del modelo M8P contamos:
2 pins PWM Fan (ventilador PWM de dos pines) x 4
4pins PWM Fan (ventilador PWM de 4 pines con tacómetro) x 3
Contamos con un jumper de selección de alimentación de 5/12/24V:
También y para ventiladores de 4 pines tenéis el siguiente esquema de conexion:
Hoy en día el uso de este tipo de sensores es una gran ayuda para mejorar la nivelación de nuestra impresoras. La serie Manta cuenta con soporte para los dos tipos de sensores más populares:
En el caso que utilicemos un sensor mecánico tipo Bltouch:
En el caso que utilicemos un sensor de proximidad, disponemos de un jumper de selección de alimentación y uno para indicar si el sensor necesita Pull-Up:
NPN (siempre on) lo conectaremos de la siguiente forma, importante revisar el jumper de alimentación (en el ejemplo a 24v):
PNP (siempre off) lo conectaremos siguiendo el siguiente esquema, importante revisar el jumper de alimentación (en el ejemplo a 24v) y de colocar el jumper Pull-Up:
Los sensores de filamentos son un gran añadido a nuestra impresora ya que nos van a permitir detectar si tenemos falta o problema con el filamento y podremos parar y recuperar una impresión.
La instalación suele ser bastante sencilla en el caso de sensores de filamentos sencillos:
Dentro de sensores de filamentos sencillos podemos encontrar de dos tipos:
dos cables, son meramente mecánicos, en los que que estos han de ir entre el pin GND y el SGN o señal de el conector que utilicemos en nuestra electrónica
en del caso de disponer de 3 cables, normalmente porque tienen una parte electrónica que ha de ser alimentada, deberemos prestar especialemente atención en el pineado del sensor para que coincidan con los de la electrónica
Es muy importante que revisemos el pineado y el correcto conxionado a nuestra electrónica porque podemos llega a dañar esta.
Otro tipo de sensores que se han popularizado enormemente con el crecimiento de Klipper son los acelerómetros.
Podremos instalar un acelerómetro directamente a nuestra M8P de la siguiente manera:
La serie Manta ha tenido también especial cuidado en este aspecto dotando de conectividad para diferentes tipos de pantallas.
Pantallas LCD
Las pantallas de tipo LCD son aquellas que suelen utilizar conectores EXP y son normalmente gestionadas por el firmware de la impresora mostrando unos menus en texto para la gestión de las diferentes opciones.La M5P soporta una amplia gama de pantallas LCD al contar con dos conectores EXP:
La M8P soporta una amplia gama de pantallas LCD al contar con dos conectores EXP:
Pantallas TFT
En este tipo de pantallas normalmente se conectan utilizando una conexión serial utilizando el conector TFT que incorporan todos los modelos. Estas pantallas, normalmente táctiles, llevan su propio firmware que podemos actualizar para añadir mejoras "hablan" con el firmware mediante comandos gcodes enviados por la conexión serial.
En este aspecto Bigtreetech tiene una de las mejores pantallas TFT/LCD duales por lo que os aconsejamos utilizar estas en aquellos firmwares que soporten ambos tipos de pantalla. En este aspecto recordar que Klipper no soprta este tipo de pantallas serial conectadas a la electrónica actualimente o al menos no de forma oficial
Pantallas DSI/SPI
Estas pantallas normalmente interactúan con el host, CB1/CM4, mostrando su interfaz... normalmente KlipperScreen en el caso de Klipper o Octodash en el caso de Octoprint si utilizamos Marlin. En ambos casos es importante que se requiere de la instalación/configuración de estas funcionalidades en el sistema.
En este caso la M8P cuenta con un conector DSI para pantallas y un conector CSI para cámaras de este tipo:
En el caso de DSI, si utilizamos CM4 como host que el interfaz por defecto es HDMI, necesitaremos descarcar el driver DSI1 utilizando el siguiente comando desde SSH:
Una vez aplicado el cambio reiniciaremos nuestro host y deberiamos tener imagen en nuetra pantalla DSI. En el caso de querer volver a utilizar HDMI solamente tendremos que eliminar /boot/dt-blob.bin de nuestro sistema y la salida HDMI volverá a funcionar como originalmente.
Aunque no nos van a aportar ninguna ventaja en calidad de impresión las tiras leds nos permiten poder añadir funcionalidades de iluminación inteligente ya sea para iluminar el área de impresión, usarlas como notificación visual ante eventos o cualquier otro uso que nos sea útil.
La conexión de una tira led es muy sencilla ya que Bigtreetech dispone de soporte directo para ellas facilitando la tarea:
En la M8P contamos con dos conexiones dedicadas a la gestión de tiras led neopixel:
IMPORTANTE!!!
A la hora de utilizar tiras leds tenemos que tener algunas cosas en cuenta:
las tiras leds tienen una dirección de flujo de datos, normalmente señalada en la serigrafía con una flecha o marca, hemos de conectar el pin de SGN o señal al inicio de la dirección de esta
la alimentación disponible y carga del sistema, si alimentamos directamente de la electrónica, para la tira led es limitada por lo que no es aconsejable dependiendo de las características de consumo por le poner más de 30 leds. La gestión de tiras leds neopixel puede tener un alto impacto en el rendimiento/proceso por lo que no recomendamos colocar muchos leds.
si alimentamos los leds desde una fuente de alimentación externa, conectando solamente el pin SGN o señal a la tira led, el GND entre la fuente de alimentación de los leds y la de la impresora ha de ser común
Bigtreetech siempre ha estado muy pendiente de los usuarios, por eso es una de las pocas marcas que soportan proyectos relacionados con Klipper lo que nos asegura una mejor experiencia en su uso.
Es por ello que, y dependiendo del módulo CM4 que usemos, vamos a tener diferentes opciones de distribuciones de Klipper a instalar:A continuación procederemos a instalar el sistema Klipper en nuestro módulo CB1, tenemos dos opciones:
A continuación procederemos a instalar el sistema Klipper en nuestro módulo CB1, tenemos dos opciones:
Usar la distribución genérica de Bigtreetech
Utilizando RatOS que tiene algunas ventajas, y desventajas dependiendo de tu nivel de conocimientos en Klipper, como la pre-instalación de varios componentes, compatibilidad con varias electrónicas e impresoras con pre configurados y macros por defecto.
Una vez finalizado el proceso y desde el explorador de nuestro ordenador accederemos a nuestra SD donde tendremos una partición llamada BOOT.
La configuración WiFi, en el caso que no uses tu CB1 con cable de red, volveremos a nuestro fichero system.cfg donde ajustaremos nuestro WIFI_SSID y WIFI_PASSWD:
A continuación vamos a configurar las opciones específicas para nuestra CB1 que en este caso haremos sobre nuestro fichero BoardEnv.txt donde ajustaremos lo siguiente:
El siguiente paso importante va a ser la creación y aplicar el firmware Klipper a nuestra electrónica:
Para poder utilizar Klipper en nuestra M8P v2.x primero necesitamos crear, aplicar el firmware Klipper a ella y obtener el serial ID para incluir en nuestra configuración (printer.cfg) de Klipper.
Nos conectaremos a nuestro host (CB1/CM4) utilizando un cliente de SSH (Putty, Terminals, MobaXterm,etc...) y lanzaremos los siguientes comandos:
Nos aparecerá un menú para seleccionar las opciones que contará nuestro firmware Klipper, en el caso de la M8P lo dejaremos tal com vemos en la siguiente imagen:
Una vez seleccionadas las opciones pulsaremos la tecla Q para salir del menú y Yes para guardar la configuración.
Seguidamente lanzaremos el comando make para que compile el firmware. El firmware compilado se creará en la carpeta out/klipper.bin el cual os aconsejamos pasar a vuestro ordenador con las herramientas de transferencia de ficheros que incluyen los propios programas clientes SSH o un cliente SFTP.
Una vez en nuestro ordenador renombraremos al fichero klipper.bin a firmware.bin y lo copiaremos en la raiz de una SD, idealmente >2GB con formato FAT32/4096 ya que el bootloader suele tener compatibilidad limitada.
Una vez copiado el firmware.bin extraeremos de forma segura la SD y la colocaremos en nuestra M8P (sin alimentación), alimentaremos nuestra M8P y en unos segundos el firmware debería de haberse aplicado.
Una de las formas de ver si nuestro firmware se aplicó correctamente es revisar la SD y comprobar que el nombre del firmware.bin original cambió a firmware.CUR.
Una vez aplicado el firmware Klipper a nuestra electrónica volveremos a conectarnos a nuestro host mediante SSH y lanzaremos los siguientes comandos para obtener nuestro serial ID utilizado posteriormente en la sección [mcu] de nuestro fichero printer.cfg de configuración de Klipper
Aunque estas electrónicas están pensadas principalmente para su uso con Klipper están soportadas por Marlin en sus versiones actuales.
En la siguiente tabla encontraréis los dos valores más importantes al compilar nuestro Marlin que es el default_envs (en platformio.ini) y MOTHERBOARD (en /Marlin/Configuration.h):
M8P v2.0
STM32H723ZE_btt
BOARD_BTT_MANTA_M8P_V2_0
M8P v1.1
STM32G0B1VE_btt
BOARD_BTT_MANTA_M8P_V1_1
M8P v1.0
STM32G0B1VE_btt
BOARD_BTT_MANTA_M8P_V1_0
M5P v1.0
STM32G0B1RE_manta_btt
BOARD_BTT_MANTA_M5P_V1_0
M4P v2.1
STM32G0B1RE_manta_btt
BOARD_BTT_MANTA_M4P_V2_1
E3 EZ v1.0
STM32G0B1RE_manta_btt
BOARD_BTT_MANTA_E3_EZ_V1_0
Os recordamos que tienes más guías de ayuda en nuestro bot de Telegram
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se requiere cuna configuración adicional en tu firmware para activar y ajustarla, revisa la guía de sensorless de o .
Normalmente estos sensores de filamentos actúan como un simple interruptor que podremos colocar en cualquier pin que haga o pueda hacer de enstop o final de carrera. También existen sensores de filamentos más avanzados que requieren configuraciones especiales de los que tenéis ejemplos en nuestras guías de sensores de filamentos (/) para más información.
Estos sensores permiten mediante una serie de tests detectar patrones de vibraciones que después el firmware de tu impresora utilizar para compensar esas vibraciones, una función llamada .
Una vez descargada la distribución de Klipper que más nos guste, emplearemos o para transferir la imagen de Klipper a nuestra tarjeta SD. Es aconsejable una tarjeta de al menos 16-32Gb. Para esta guía usaremos RatOS que es la distribución de Klipper que solemos usar normalmente.
Una vez descargada la distribución de Klipper que más nos guste, emplearemos o para transferir la imagen de Klipper a nuestra tarjeta SD. Es aconsejable una tarjeta de al menos 16-32Gb. Para esta guía usaremos RatOS que es la distribución de Klipper que solemos usar normalmente.
En el caso que tengamos un módulo CM4 con almacenamiento eMMC es ligeramente diferente ya que antes tendremos que "montar" este almacenamiento en nuestro ordenador para que o tengan acceso a el para instalar la imágen del sistema.
El primer paso será instalar la utilidad rpiboot (disponible para y )
Si todo ha ido correctamente nuestro ordenador detectará nuestra CM4 como una unidad de almacenamiento y podremos seguir el proceso anterior para copiar la imagen desde o .
El siguiente paso será ya acceder al interfaz web o instalación de los componentes desde Kiauh, no vamos a entrar mucho en detalle ya que disponéis de una donde encontrareis más información y detalle.
Siendo /dev/serial/by-id/xxx nuestro serial ID obtenido en el paso anterior.
Si todo ha ido correcto nuestro Klipper ya podrá conectar con nuestra Manta y seguir la para continuar con el resto de configuraciones, en el caso que tengamos problemas os aconsejamos revisar/aplicar de nuevo el proceso o ir a nuestra donde podréis ver posibles causas y soluciones a los problemas más genéricos de Klipper.
Al igual que con Klipper no vamos a entrar a describir en detalle como o como configurar sus funcionalidades que podremos encontrar en nuestro .
